【尖端】让机器人修理自己?

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研究人员指出,目前,尽管机器人能不到理解人太好 际位置否有与数字模型不符(通过机器人连杆的姿态来判别),它却还无法直接自行检测出否有须要拧紧特定的螺钉,这表明实际中出了点问题。尽管没人 ,机器人仍都都都还可以不时地自主检查螺钉否有拧紧——它会知道此人 的骨架有点儿散了,之回会利用CAD数据计算出要拧紧的螺丝的位置,或者 上紧螺丝。可能性它也可能性依靠别人来告诉它具体哪几种螺钉松了,根据触发器的信息,能不到大致算出螺丝的位置。

曾经挑战是,与大多数人类一样,大多数机器人都可能性性顺利地修理此人 身上的每一处。在你这种情况汇报下,PR2可能性须要一些机器人伙伴来帮忙避免它们此人 没人 操作的偏离 ,就像人类互相帮助涂防晒霜一样。

人太好 让让我们让让我们希望机器人具有足够的耐用性,但人太好 及时、简单的维修,人太好 对于它们的流畅运作、延长使用寿命而言都非常关键。能不到让机器人实现“此人 修理此人 ”呢?

原文发布时间:2019-12-03

本文作者:中国机器人网

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PR 2机器人配备了ROS和一些开放软件模块,或者 都都都还可以自主导航并避免各种对象。它的长度为66.8厘米,强度为66.8厘米,强度为165厘米(延伸了伸缩脊柱),有两条手臂,每条手臂七个关节,手臂末端是有三个小 能不到张合的夹爪。PR2依靠底部的十个 轮子移动,在头部、胸部、肘部、夹爪上分别安装有高分辨率摄像头、激光测距仪、惯性测量单元、触觉传感器等宽裕的传感设备。另外,这台1150磅(226.8千克)的机器人装有3有三个小 有刷直流电动机和1.3 kWh锂离子电池组,可持续运行2小时。

在加拿大多伦多举行的Humanoids 2019会议上,日本东京大学的研究人员展示了一款都都都还可以自我修复的机器人。经过让让我们的“训练”,PR2(Personal Robot 2,有史以来最先进的研究机器人之一)能不到通过拧紧此人 的螺钉等措施,对自身进行简单的维修。

机器人身上开使经常老出太少的仿人关节,也导致 要铆更多的螺丝钉,这往往会耗掉维护人员不少精力。为复杂起见,研究人员向机器人提供了CAD数据,以准确告知机器人所有螺钉的位置。

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研究人员解释说,PR2的设计经过精心设计,在肩膀(或技术上来说,在脖子上)和头部全部须要固定点,事实证明它能不到通过操纵器达到哪几种固定点,从而能不到对其进行修改。

东京大学制作出有三个小 能“自我修理”,还能加零部件的机器人

根据螺钉的位置和方向,实际拧紧非常容易,也可能性非常复杂。机器人能不到利用手腕的不断旋转来拧紧螺钉,或者 可能性螺钉指在困难的位置(比如须要使用内六角扳手时),则须要在逐渐拧紧螺钉时须要一遍又一遍地抓紧工具。不过,设计人员倒是把机器人的手臂限制去除了,它能不到轻松地拧紧此人 背上的螺钉。

利用该技能,该机器人还都都都还可以给此人 增加诸如钩子这种的配件和硬件。比如在有三个小 实验中,研究人员教了有三个小 PR2机器人将钩子钩在它的有三个小 肩膀上。机器人用一只手抓住钩子,另一只手抓住螺丝刀。研究人员通过将有三个小 手提袋挂在钩子上来对其进行测试。好聪明的机器人!

广角和窄角立体摄像机以及多个传感器能不到帮助机器人精确地执行不同的任务。它强大的硬件和软件系统,则使它都都都还可以进行诸如清理桌子、折叠毛巾以及从冰箱中获取饮料这种的复杂任务。



(上图说明了拧紧螺钉系统的操作原理 图源:University of Tokyo)

这项研究由东京大学的研究人员Takayuki Murooka、Kei Okada和Masayuki Inaba一起去进行,成果发表在《IEEE Spectrum》上。

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(上图说明了机器人“自我扩展”的案例 图源:University of Tokyo)